ICS25.040 N10 中华人民共和国国家标准 GB/T31230.6—2014 工业以太网现场总线EtherCAT 第6部分:应用层协议规范 IndustrialethernetfieldbusEtherCAT— Part6:ApplicationLayerprotocolspecification 2014-09-30发布 2015-04-01实施 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 中国国家标准化管理委员会发布目 次 前言 Ⅶ ………………………………………………………………………………………………………… 1 范围 1 ……………………………………………………………………………………………………… 1.1 本部分与IEC标准的关系 1 ………………………………………………………………………… 1.2 概述 1 ………………………………………………………………………………………………… 1.3 规范 1 ………………………………………………………………………………………………… 1.4 一致性 1 ……………………………………………………………………………………………… 2 规范性引用文件 2 ………………………………………………………………………………………… 3 术语、定义、符号、缩略语和约定 2 ………………………………………………………………………… 3.1 参考模型术语和定义 2 ……………………………………………………………………………… 3.2 服务协议术语和定义 3 ……………………………………………………………………………… 3.3 应用层定义 4 ………………………………………………………………………………………… 3.4 通用符号和缩写 8 …………………………………………………………………………………… 3.5 附加的符号和缩略语 9 ……………………………………………………………………………… 3.6 约定 10 ………………………………………………………………………………………………… 4 应用层协议规范 14 ………………………………………………………………………………………… 4.1 工作原理 14 …………………………………………………………………………………………… 4.2 节点参考模型 14 ……………………………………………………………………………………… 5 FAL语法描述 16 ………………………………………………………………………………………… 5.1 编码原则 16 …………………………………………………………………………………………… 5.2 数据类型和编码规则 16 ……………………………………………………………………………… 5.3 AR编码 19 …………………………………………………………………………………………… 5.4 SII编码 24 …………………………………………………………………………………………… 5.5 等时同步PDI编码 29 ………………………………………………………………………………… 5.6 CoE编码 31 …………………………………………………………………………………………… 5.7 EoE编码 71 …………………………………………………………………………………………… 5.8 FoE编码 80 …………………………………………………………………………………………… 6 FAL协议状态机 86 ……………………………………………………………………………………… 6.1 总体结构 86 …………………………………………………………………………………………… 6.2 AP上下关系状态机(AP-Contextstatemachine) 87 ……………………………………………… 6.3 FAL服务协议机(FALserviceprotocolmachine,FSPM) 87 …………………………………… 6.4 应用关系协议机(ApplicationRelationshipProtocolMachines,ARPM) 87 …………………… 6.5 DLL映射协议机(DLLmappingprotocolmachine,DMPM) 147 ……………………………… 参考文献 148 …………………………………………………………………………………………………… 图1 特定字段的公共结构 10 ……………………………………………………………………………… 图2 类型描述示例 12 ……………………………………………………………………………………… ⅠGB/T31230.6—2014 图3 从站节点参考模型 15 ………………………………………………………………………………… 图4 TimeOfDay的编码 16 ……………………………………………………………………………… 图5 TimeDifference的编码 17 …………………………………………………………………………… 图6 AL控制请求结构 19 …………………………………………………………………………………… 图7 AL控制响应结构 20 …………………………………………………………………………………… 图8 AL状态变化结构 22 …………………………………………………………………………………… 图9 PDI控制类型描述 23 ………………………………………………………………………………… 图10 同步配置类型描述 23 ………………………………………………………………………………… 图11 分布式时钟同步和锁存类型描述 29 ………………………………………………………………… 图12 CoE一般结构 31 ……………………………………………………………………………………… 图13 SDO下载急送请求结构 32 ………………………………………………………………………… 图14 SDO下载急送响应结构 34 ………………………………………………………………………… 图15 SDO常规下载请求结构 35 ………………………………………………………………………… 图16 下载SDO段请求结构 36 …………………………………………………………………………… 图17 下载SDO段响应结构 37 …………………………………………………………………………… 图18 SDO上传急送请求结构 38 ………………………………………………………………………… 图19 SDO上传急送响应结构 39 ………………………………………………………………………… 图20 SDO常规上传响应结构 40 ………………………………………………………………………… 图21 上传SDO段请求结构 41 …………………………………………………………………………… 图22 上传SDO段响应结构 42 …………………………………………………………………………… 图23 中止SDO传输请求结构 43 ………………………………………………………………………… 图24 SDO信息服务结构 45 ……………………………………………………………………………… 图25 获取OD列表请求结构 47 …………………………………………………………………………… 图26 获取OD列表响应结构 48 …………………………………………………………………………… 图27 获取对象描述请求结构 49 …………………………………………………………………………… 图28 获取对象描述响应结构 50 …………………………………………………………………………… 图29 获取条目描述请求的结构 51 ………………………………………………………………………… 图30 获取条目描述响应结构 52 …………………………………………………………………………… 图31 SDO信息错误请求结构 54 ………………………………………………………………………… 图32 EoE一般结构 71 ……………………………………………………………………………………… 图33 EoE时间戳结构 72 …………………………………………………………………………………… 图34 EoEFragment请求结构 73 ………………………………………………………………………… 图35 SetIPParameter请求结构 75 ……………………………………………………………………… 图36 SetIPParameter响应结构 76 ……………………………………………………………………… 图37 SetAddressFilter请求结构 77 ……………………………………………………………………… 图38 SetAddressFilter响应结构 79 ……………………………………………………………………… 图39 FoERead请求结构 80 ……………………………………………………………………………… ⅡGB/T31230.6—2014 图40 FoEWrite请求结构 81 ……………………………………………………………………………… 图41 FoEData请求结构 81 ……………………………………………………………………………… 图42 Ack请求结构 82 ……………………………………………………………………………………… 图43 Error请求结构 8